助力机械手的组成，有哪些部分？

　　一套完整的助力机械手装备主要由三部分组成：平衡吊主机、抓取夹具（或机械手）及安装结构。

　　机械手主机是实现物料（或工件）在空中无重力化浮动状态的主体装置。

　　机械手则是实现工件抓取，并完成用户相应搬运和装配要求的装置。

　　安装结构则是根据用户服务区域及现场状况要求以支撑整套设备的机构。

　　一、助力机械手主机

　　a）可实现不同重量物料的重力平衡状态，适用于物料的准确移载操作。

　　b）空载、满载及处理不同工件时，系统可感知其重量变化，并实现载荷在三维空间中的浮动状态，便于准确定位。

　　c）全程平衡、运动顺滑等特点，使得操作者可以很便捷地实现工件的搬运、定位、装配等操作。

　　d）刚性手臂可使机械手带工件越过障碍；水平臂可满足物料在相关场所进行横向放入、横向取出等动作要求。

　　e）系统可始终保持机械手头部的水平，发挥高作业性。

　　f）关节刹车装置，具有多个回转关节，以实现广域范围内的物料取置；配备有刹车装置，操作者可在操作过程中随时中断机械手的运动。

　　二、助力机械手控制系统

　　a）设置有元件保护盒，

　　以保护主要准确气动元器件，避免操作时意外撞击及灰尘沉积。气路排布完全按丰田AMS标准执行，方便维修。

　　b）系统配备二联件、单向阀和储气罐，为系统提供持续稳定的压缩空气，当主供气源意外断气时，可提供一定时间的安全保障，并使系统有足够的动力完成本次操作或将工件卸载。

　　三、助力机械手系统安全

　　a）配备有负载显示器，指示负载状态，告知操作者：此时物料是否可被提起或被卸载。当系统处于负载状态时，显示器呈红色。

　　b）配备有负载压力表，指示压缩空气工作状况。

　　c）配备有安全误操作保护装置，防止误动作对人身或设备造成伤害；在操作者未对安装状况进行确认前，即工件未安装到位前，如果工人误操作松开按钮，工件不能被卸载（限于动力夹具）。

　　d）系统配备了失气保护装置，当主供气源意外断气时，主机臂杆不能动作，机械手停止作业，避免意外的伤害。

　　e）设备配套安全控制系统，在操作时，系统不会因为误动作，而突然改变负载或空载压力，因此机械手不会因此快速上升或下降而对人身、设备和产品造成伤害